Mi primer proyecto Arduino

Bueno se que puede parecer ambicioso, teniendo en cuenta mis pocos conocimientos de electrónica, pero mi primer proyecto con arduino va a ser un robot-coche, o lo que es lo mismo voy a aprender a trabajar con motores.

La intención es que ande unos centímetros de la vuelta y vuelva.

Dispongo de un robot skybot completo que monté en la Campus Party 2007, del que voy a aprovechar la estructura de motor-ruedas y alimentación.

http://www.iearobotics.com/proyectos/skybot/skybot.html

http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skybot

El problema que tengo ahora es que no se como "manejar" esos motores desde arduino, tengo claro que la potencia le ha de llegar al motor por un circuito aparte de arduino y que este le dirá a este circuito cuando dejar pasar la corriente o no y que estos circuitos son llamados driver y que se pueden comprar y utilizar unos ya hechos o hacerlos tu mismo y esa es mi intención hacerlos yo mismo para aprender su funcionamiento.

De momento lo que he encontrado de este tema es lo siguiente:

http://www.tecnosalva.com/prácticas-3-y-4-arduino-control-motor-y-servomotor

solo me falta saber interpretar el esquema que viene que si no me equivoco es un driver para 1 motor.

Seguiré informando del tema.